【深圳无人驾驶汽车，第一次坐，又怂又新奇-哔哩哔哩】 ↗

算法层面的升级才是最重要的部分。
1. Occupancy Network 3.0，体素分辨率提升 8 倍
不再只是识别 “车道、墙、车” 这类物体标签；它把空间切成大量细小 3D 立方体（voxel），预测每一个空间格子是不是被实体物质占用。

- 壁画区域：图像看着像门洞，但体素重建发现门洞图案后面依然是连续实心墙体；
- 模型看到：这个 “门洞” 只是画在障碍物表面的纹理，不是空间里挖空的通道。